Πλένουμε τις πατάτες και τις βράζουμε με την φλούδα τους μέχρι να μαλακώσουν. Αφού βράσουν οι πατάτες, τις ξεφλουδίζουμε και τις κόβουμε σε μεγάλα κομμάτια (μπουκιές).
Σε ένα άλλο κατσαρολάκι βράζουμε τον αρακά και τα καρότα. Βγάζουμε τα καρότα πριν τον αρακά, ισα-ισα να μαλακώσουν λίγο αλλά να είναι τραγανά. Μην παραβράσετε ούτε τον αρακά. 20 λεπτά αρκούν.
Καθαρίζουμε το σέλερι από τις ίνες του και το ψιλοκόβουμε. Ψιλοκόβουμε και τα υπόλοιπα λαχανικά.
Ανακατεύουμε όλα τα λαχανικά μαζί και περιχύνουμε με το λάδι, το λεμόνι και το ξύδι, αλατοπιπερώνουμε και ανακατεύουμε. Τέλος προσθέτουμε το γιαούρτι και την μαγιονέζα ανακατεύοντας εκ νέου. Την βάζουμε στο ψυγείο να παγώσει πριν σερβίρουμε. Η σαλάτα είναι ακόμη καλύτερη την επόμενη μέρα.